顺德路灯车出租， 三水路灯车出租， 高明路灯车出租     路灯车的电液执行器位置控制系统变输入信号工况位置特性？   基于电液执行器位置控制系统的联合仿真模型，设置好参数后，观察系统在不同输入信号下的位置跟踪性能。 

    (1)阶跃响应： 设置仿真时间为3s，给系统输入位移阶跃信号，幅值为0.05m，延迟0.1s启动，电液执行器位置控制系统在外负载干扰下工作，设置负载力F=5KN，在t=1.5s时刻，负载突变为15KN。采用IGODE-PID算法进行位置环控制，在AMESim中观察液压缸活塞杆阶跃响应位移跟踪性能与位移跟踪误差的仿真结果。 采用IGODE-PID控制的电液执行器位置控制系统，响应速度快，达到指令位置所需的时间短，误差小，控制精度高，当系统负载突然增大时，也能快速恢复到指令位置，抗干扰能力强，系统鲁棒性好。 

    (2)正弦响应 ：在上述模型下，改变输入指令信号，对电液执行器位置系统进行正弦响应性能仿真分析，仿真时长设置为3s，在t=0s时给系统输入幅值为0.02m，频率为1HZ的正弦响应信号，设置外负载力为F=5KN，在系统开始运动时就作用于系统上，采用IGODE-PID控制对系统的位置环进行控制。 由联合仿真位移跟踪与位移误差变化可见，采用IGODE-PID控制算法能够很好的实现对电液执行器系统的位置跟踪控制，与传统PID控制系统相比，IGODE-PID控制有效提高了系统的控制精度，稳态误差从原来6.72mm降低到了2.52mm，仅为原值的37.5%。与前面在MATLAB中的正弦响应的数值模拟结果进行对比，其效果基本相同，表明了针对系统位置环设计的IGODE-PID控制算法的有效性和较强的鲁棒性能。

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   (3)阶跃-正弦转换响应 ：为进一步研究电液执行器控制系统对一些复杂工况的适应情况，在上述模型下，以复杂信号模拟实际的复杂工况，对电液执行器位置控制系统进行阶跃-正弦转换响应性能仿真分析。仿真时长设置为5s，首先对系统输入幅值为0.05m的阶跃信号，延迟时长为0.1s，设置外负载力F=5KN；t=2s信号转换为幅值为0.02m，频率为1Hz的正弦信号。对结果进行分析，可看出IGODE-PID控制系统与传统PID控制系统对阶跃响应都表现出了良好的位置跟踪性能，IGODE-PID控制系统的响应速度更快一些；当阶跃信号转换为正弦信号后，系统的稳态误差增大，PID控制系统最大的稳态误差6.95mm，IGODE-PID控制系统最大的稳态误差为2.82mm，仅为原值的40.5%。表明IGODE-PID控制算法对于复杂信号的适应能力强，即使在复杂工况下也能够很好的实现对电液执行器控制系统的位置跟踪控制。 

    (4)阶跃-正弦变频转换响应：在上述模型下，改变指令信号，研究系统对变频信号的适应能力，对电液执行器位置控制系统进行阶跃-正弦变频转换响应性能仿真分析。仿真时长设置为5s，首先对系统输入幅值为0.05m的阶跃信号，延迟时长为0.1s，设置外负载为F=5KN；t=2s信号转换为幅值为0.02m，频率为1Hz的正弦信号。t=3s时，信号进一步转换为幅值0.02m，频率为2Hz的正弦信号。对仿真结果进行分析，主要针对变频信号部分进行分析，看出在t=3s时刻，当正弦信号的频率发生改变后，系统的稳态误差增大，传统PID控制系统的最大误差为12.92mm，IGODE-PID控制系统的最大误差为5.51mm，仅为原值的42.6%。表明对于变频信号的适应能力IGODE-PID控制算法较传统PID控制算法有明显的优势，并可有效提升电液执行器位置控制系统对变频信号的适应能力，控制精度高，增强了系统的鲁棒性。 

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