增城路灯车出租，黄埔路灯车出租，清远路灯车出租   压电式比例压力阀复合控制方法设计   已经建立的改进 B-W 迟滞模型在控制时无法适应系统的变化，因此需要结合闭环控制算法。为了提高压电式比例压力阀系统的控制性能，采用前馈控制结合闭环控制的复合控制算法，即采用建立的非对称迟滞模型作为前馈控制，采用 PSO-BP 神经网络自适应 PID 作为闭环控制的方案。并通过阶跃仿真实验来验证复合控制方案的响应性能。

     1 系统控制方案： 针对压电式比例压力阀的控制问题，采用非对称迟滞模型作为前馈控制方案，具有方便和简单的特点，但在实际应用中存在性能缺陷，如受到建模精度的限制、外界扰动的影响等。相比之下，反馈控制方案具有较好的动态性能和抗扰性能，但在控制初期存在死区，难以达到最快速准确的输出气压控制。为了综合利用两种控制方案的优点，提高控制系统的性能表现，本文提出了一种复合控制方案，既能消除迟滞非线性对于系统的影响，减小调节时间，又能利用反馈控制保证控制系统的动态调节性能，进一步提高控制系统的调节精度和稳定性。本文设计的复合控制方案将前馈控制和反馈控制相结合，以达到快速准确的输出气压控制和抗扰动能力强的控制效果。前馈控制器通过已建立的 B-W 迟滞非对称模型来消除迟滞非线性对于系统的影响，反馈控制器则采用自适应PID 控制算法，可以对系统的动态特性进行调节，提高了控制系统的动态调节性能和抗扰动能力。

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    2 前馈补偿控制器的设计： 前馈控制器是一种控制系统设计技术，它使用测量到的系统输入信号来预测未来的系统输出，并根据预测的输出来计算控制输入信号。前馈控制器通常用于提高系统的跟踪性能和鲁棒性。将 Bouc-Wen 模型作为前馈控制器可以帮助控制系统更好地适应非线性系统的特性。具体来说，可以使用 Bouc-Wen 模型来预测系统的非线性响应，然后将这个预测作为前馈信号输入到控制器中，以改进系统的响应速度和精度。另外，将 Bouc-Wen 模型作为前馈控制器需要对模型参数进行准确的估计，并且需要选择适当的控制策略来结合前馈信号和反馈信号。由于 B-W 模型是对称的迟滞模型，而压电式比例压力阀系统实际上是非对称的迟滞系统。所以上文中为了精确的描述非对称迟滞，在模型中加入了非对称项及初值补偿，这在一定程度上减少了建模误差，但在驱动电压较小时由于存在死区，仍存在较大的误差。因此，分析压电式压力阀的迟滞非线性特性，根据建立的改进 B-W 模型设计压力阀的前馈控制器，为后面复合控制方案的实现做准备。

     将上文描述的非对称 B-W 模型作为前馈控制，但是迟滞 在实验中无法直接得到，所以引入了迟滞的估计值 ，及参考气压信号 ,则可以得到经 B-W 模型作为前馈控制后的电压 ：结合前馈控制，并采用 PID 进行闭环控制以实现系统的稳定控制。

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