企石路灯车出租≠ 企石路灯车租赁≠ 企石路灯车出租公司≠ 路灯车的控制器软件开发是至关重要的一环，底盘液压系统变量泵、变量马达的动作全部由软件进行控制。控制器和显示器程序的编写是分别在的集成编程环境下完成的。控制系统的丌发和完善是个循序渐进的过程，为了便于对程序进行修改和完善，系统的软件设计采用模块化设计方法，将软件分为主程序、油门自学习、极限负荷调节、行走纠偏、行走手柄自学习、行走操纵控制、转向、原地转向、前进，后退行驶控制、显示、通信和故障诊断等多个功能模块，每个模块作为一个子程序，由主程序对其进行调用，先调试各功能模块，再进行总调试。软件的整体框架采用连续功能图表搭建，各分模块使用结构化文本来编写。软件的总体结构。DPS软件是用于对D12／10显示器进行编程的专用软件。整个程序设计分成显示界面设计和操作系统PAI设计两部分。显示界面设计部分用于设计编写用户显示界面，操作系统PAl设计部分用于实现显示器人机接口的操作控制和监测功能。DPS软件可提供150个用户显示界面，在每个显示界面中均可对七个功能键进行单独定义，以便实现不同显示页面之间的切换、数据的输入及一些其它的功能；DPS软件有十四种变量格式，500个显示变量，这些变量即可用文字形式显示，也可用静态图形或Flash图形形式显示，同时在变量显示的同时可显示出变量名称和单位。

    企石路灯车出租≠ 企石路灯车租赁≠ 企石路灯车出租公司≠考虑到手柄电位计电阻会因气温、湿度、大气压力等环境因素的变化而发生漂移，因此在手柄的极限位置电压附近设置了一定裕量，如果实测数据在此范围内则认为手柄正常，否则认为手柄故障，需停机检修。将行走手柄向前推至最大回车确认．记录。将行走于柄向后拉至最大确认。将行走手柄置于中位回车确认，记录中位死区：将行走手柄向左推至最大回车确认：将行走手柄向右推至最大同车确认，记录漂移补偿：前进方向电位计最大值(最小值)的温漂裕量；N_一前进方向电位计中位死区的温漂裕量；o一转向电位计最大值(最小值)的温漂裕量；_向电位计中位死区的温漂裕量。行走操纵控制模块流程图行走手柄用来控制机器的行驶控制。手柄上有两个按钮，用于设定机器的行驶档位，左侧为减档按钮，按一次减小一档；另一个为增档按钮，按一次增加一档，最高为四档。行走手柄实质上是两个十字交叉的滑动变阻器，前后方向的电阻器用于控制机器的前进和后退的速度，左右方向的电阻器用于控制机器的转向的速度。机器在正常工作时，行走手柄的位置直接决定机器的行走动作，根据人的操纵习惯，各动作定义如下：前进(后退)控制(固定某一档位)：手柄向前(后)推，幅度越大，左、右变量泵左侧(右侧)线圈电流越大，前进(后退)速度越快；机器直线行驶，如果此时行走纠偏功能打开的话，机器会调用行走纠偏模块，确保机器行走直线性；转向控制，以向前向左拉手柄为例。手柄向前推同时向左推时，左变量泵左侧线圈电流减小，右变量泵左侧线圈电流增大，机器向左转向：手柄向左推的幅度越大，左变量泵左侧线圈电流可能减小至零甚至是负数，机器变成原地转向； 原地转向控制，以原地前进左转为例。手柄向左侧位至最大，同时向前推手柄，此时左变量泵右侧线圈和右变量泵左侧线圈同时得电，右履带前进，左履带后退，机器原地转向；向前推动的角度越大，原地转向的速度越大；手柄在中位死区范围内时机器停车。

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