新会路灯车出租，新会路灯车租赁，新会路灯车出租公司 ，数字控制路灯车EPS控制系统采用数字控制器，即通过单片机的软件实现，数字控制器可以根据试验方便灵活地调整参数，改善系统的控制性能。数字控制算法可以分为位置式控制算法和增量式控制算法。H町由于模拟量为连续变量，在用单片机控制时，只能对模拟信号进行采样，这就牵涉到模拟量信号的离散化处理。离散化的处理原则是：以作为采样周期，作为采样序号，则离散采样时间对应着连续时间，积分环节可以用求和的形式代替，微分环节可以用增量的形式代替。第次采样时刻输出值；以一第次采样时刻输入的偏差值；次采样时刻输入的偏差值；开始控制时的初始值。位置式控制算法直接以‰为控制量，每次输出均与过去状态有关，计算时需要对e进行累加，工作量大且容易产生较大的累加误差。并且由于输出的‰对应的是执行机构的实际位置，如果系统出现故障，将会导致执行机构位置的误动作，可能出现不可想象的后果。这种情况往往是生产实践中不允许的。为了克服上述缺点，实际应用中多采用增量式控制算法，即以控制量的增量Au作为控制器的输出。只要使用前后三次测量值的偏差量，就能计算出Au。增量式控制算法与位置式算法相比计算量小得多，并且由于求出的只是控制量的增量，我们通过限制该增量的最大值，就可以有效保证系统出现故障时执行机构位置不出现大幅度变化。模糊自适应控制策略目前，常规调节器大量应用于工业控制，并取得了较好的控制效果。由于常规调节器不具有在线自整定参数的功能，因此不能满足在不同工况下系统对参数自整定的要求，从而影响其控制效果的进一步提高。

    新会路灯车出租，新会路灯车租赁，新会路灯车出租公司 参数的整定必须考虑到在不同时刻各参数的作用及其相互关系。模糊自适应是在常规算法的基础上，通过计算当前系统误差e和误差变化率ec，利用模糊控制规则进行模糊推理，查询模糊控制矩阵表进行参数调整的。根据专家和工程技术人员的知识和操作经验，可以建立合适的模糊规则，得到针对P，，髟三个参数分别整定的模糊控制表。模糊控制规则。采用模糊控制簟略进行系统阶跃响应。虚线部分为常规控制系统响应结果，实线部分为模糊控制系统响应结果。雪≤蠕铂|图3．18控制系统响应结果由仿真实验结果可见，在给转向盘施加2．5N·m的扭矩时，电机输出的助力电流最终稳定在0．8A，与本系统设定的控制策略基本吻合。对比采用常规控制和模糊控制的仿真曲线可以看出，采用模糊控制算法进行电流跟踪时，系统的响应速度快，调节精度高，超调量也显著减小，具有良好的动态跟踪品质和稳态精度，有效地降低了方向盘摆振，改善了转向路感。控制系统的动态性能得到了明显的改善。模糊控制算法简单，不需要知道系统精确的数学模型，它将模糊控制和控制相结合，很好的发挥了两种控制方法的优势。

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