路灯安装车输入整形技术的特点是什么??  路灯安装车出租, 路灯安装车价格, 路灯安装车出租公司  输入整形技术是目前广泛应用于路灯安装车系统的控制方案之一，它是一种通过对输入信号进行整形从而抑制系统残留振荡的开环控制策略。由于其开环特性，输入整形器可以简单地在不改变系统结构的前提下抑制系统的残留振荡，目前ZV输入整形器和ZVD输入整形器应用比较广泛。输入整形器的开环控制结构框图与输入整形原理图。 输入整形器的形式为一系列冲激信号. 原始输入信号经过输入整形器后，与冲激序列进行卷积，产生一个整形后的输入信号作用于整个系统。本章将对输入整形器进行理论上的讨论，探讨其能够抑制残留振荡的原因。

      输入整形技术研究产生振荡的系统存在一对或多对共轭极点，假设有一个二阶系统传递函数。  ξ为系统阻尼比，nω为系统无阻尼振荡角频率，该二阶系统对一个单位冲激17的响应为： 二阶系统对一串幅值为iA，时间间隔为it的冲激信号激励的响应为：  −得到残留振荡百分比（即nt=t时与初始时刻比值）： （1）ZV输入整形器ZV输入整形器即零振荡整形器，在模型精确的前提下，只需令式（3.9）为零再加上时滞约束方程和幅值约束方程求解即可得到ZV输入整形器。约束条件为：输入整形器为一连串冲激序列，在时域中，其表达式为：  在频域中可以表示为：，当输入整形器形式为两个冲激序列时：  当k=0及k=−1时，输入整形器的无数个零点中包括： 易得二阶系统极点为：21nns=−ξω±jω−ξ.  综上所述，输入整形器引入系统的零点中恰好有一对能与产生振荡的系统极点对消，这与前馈控制器的思想是近似的，本质上，可以将输入整形视为一类特殊的前馈技术。（2）ZVD输入整形器为了提高鲁棒性，增加约束条件.   此时，输入整形器不仅能够对消被控对象的振动模态，对其一阶导数变化同样能够对消，因此ZVD输入整形器具有更好的鲁棒性，（3）mZVD输入整形器增加约束条件:   此时，输入整形器能够对消被控对象的振动模态，且其1到m次变化导数均为零，因此对ω求m次导数，m越大，鲁棒性越好。在约束方程中增加约束条件：  m从1开始递增。求解过程与前述类似，不再赘述，解为：综上所述，以上情况得到的零点相同，但冲激数越多，满足约束条件的m次数越大，需要的冲激数越多，对于模型参数变化时的鲁棒性越好，但同时由于冲激信号是逐步加入的，冲激越多，响应速度越慢，响应时间随冲激数增加成倍数增长，每增加一个冲激响应时间增加半个振荡周期。综上所述，输入整形器的抑制残留振荡的本质上是一类特殊的前馈，即通过开环方法引入零点直接对消被控对象中存在的振荡极点，且通过幅值约束条件保证系统稳态误差为零。当系统中存在多对振荡极点时，则需要设计多个相应的输入整形器来消除系统的残留振荡。

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      本小节用一个简单的弹簧系统进行仿真实验从而更加直观地对输入整形器的控制效果进行比较说明，假设弹簧系统为21()1ssΦ=+ 易得，ξ=0，=1nω。下面用仿真实验对结论进行验证。

   （1）设计系统的ZV输入整形器，当阻尼比无误差，固有频率分别取1和0.9时进行仿真，得到系统输出曲线。固有频率无误差及误差10%时ZV法系统输出曲线上述结果表明，ZV法对系统鲁棒性不强，当参数取值与实际值有偏差时，控制效果将明显变差。

    （2）设计系统的ZV，ZVD及ZVDD输入整形器，当阻尼比无误差，固有频率取0.9，即固有频率有10%误差时，系统输出曲线。 三种方法下的系统响应曲线上述仿真结果表明，随着输入整形器脉冲数的增加，系统的鲁棒性增加，但同时响应时间也变长，与前节理论推导的结论一致。

     (3）设计系统的ZVD输入整形器，当固有频率和阻尼比分别有10%误差及同时有10%误差时。上述仿真结果表明，固有频率或阻尼比有误差或者两者均有误差的情况下，输入整形器均能达到控制效果。通过三组对比实验，验证了以下结论：输入整形器的抑制残留振荡原理为抵消系统振荡极点；ZV输入整形器对系统模型精确性要求高，虽然模型精确的情况下抑制残留振荡的效果优异，但一旦系统模型变化或无法精确建模，ZV输入整形器的控制效果将大打折扣；随着输入整形器脉冲数的增加，系统的鲁棒性增加，但同时也必然增加了系统的响应时间，不利于系统的快速性指标，因此为了减小响应时间，一般选择能够满足控制要求的最小脉冲数设计输入整形器，而不是脉冲数越多越好。以上研究表明，ZV输入整形器理论上可以完全消除参数确定系统的残留振荡，但它对系统参数比较敏感，容易受到外界干扰和不确定性的影响。ZVD输入整形器鲁棒性有所提高，实际可操作性提升，但却以牺牲调节时间为代价。因此有学者将输入整形器与闭环控制器相结合达到同时提高系统鲁棒性与抑制振荡的目的。www.ztgkccz.com/

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