喷枪在路灯车臂架上的安装位置， 路灯车出租, 广州路灯车出租, 广州路灯车价格   底部连接座与底部支架成°连接，液压赶的底端与底部连接座通过销轴相连形成转动副，顶部连接座与液压赶的活塞杆通过球角连接形成球面运动副，顶部支架与顶部连接座成°连接，根拉力弹簧将顶部支架与底部支架对称连接在一起，拉力弹黃两两成一组，成°安装，顶端支架中心通过成°的排支撑滚珠配合连接消防龙头，在滚珠的支撑下，消防龙头可以沿顶部支架的中心线做直线运动，形成第个自由度。由于在驱动液压赶改变喷枪喷射角度时，会导致消防龙头尾部连接的进水管的长度及角度发生变化，在滚珠的支撑下，消防龙头也可以在一定范围内转动，从而可以使喷枪能灵活地适应各种喷射角度的变化，此外，消防龙头尾部进水口与输出管道的出水口间采用具有一定伸缩能力的折皱管进行连接，有助于大范围的消防灭火。液压缸通过油管与控制阀连接，控制阀的控制线与驱动控制器连接，通过操纵驱动控制器，实现对液压缸的运动控制，从而实现对消防喷枪姿态角度的控制。

      喷枪由1个液压赶驱动，既可以单液压赶驱动其他液压紅随动，也可以多液压缸同时驱动；单液压缸驱动：采用单液压紅驱动时，通过控制该缸的控制阀的阀芯运动方向，来实现该赶的活塞杆伸出或缩回，进而带动顶部支架及消防龙头运动并形成一定角度，实现消防灭火。 双液压缸驱动：采用双液压赶驱动时，如果两个液压缸运动同方向且运动位移相同，则根据合成运动，其运动方式与单液压紅驱动相同；当两液压缸活塞杆的伸缩位移不同时，则可以改变顶部支架的角度，从而改变消防龙头的喷射角度。三液压缸驱动：通过改变消防龙头的喷射角度，其作用效果与两液压缸驱动时基本相似。喷枪的工作空间分析喷枪的工作空间是喷枪参考点可以到达所有的点的集合，即喷枪作为末端执行器可达到的区域，是衡量喷枪性能的重要指标，同时也是设计尺寸确定的重要因素之一。路灯车臂架是一个串联机构，而消费喷枪是一个并联机构。不同于串联机构工作空间的求解，并联的工作空间较小，要求也更为精确，求解也更为复杂。通常有两种求解并联机构工作空间的思路：正向求解和逆向求解。正向求解是指在三个液压缸位移参数所有的组合下， 求参考点的位置集合，前提是需要位置正解。逆向求解是指通过考察机构附近空间的所有点，找出满足液压航位移参数和约束要求的点集，前提是需要位置逆解。

      不同于与串联机构，并联机构位置逆解容易，但其正解却非常的复杂，是世纪个交叉科学难题之一，包含两个分支：1解析解难题，解析解的重点主要是在于对理论的研究，通过消元的方法获得相关未知数的高次方程，从而获得所有的正解，难点在于只有一些特殊结构形式的机构才能获得解析形式的位置正解。2 数值解难题，数值解的核心思想是在于在线控制，要求通过较快的运算得到唯一解，难点在于缺少统一简便的数值算法和数值算法对初始的值比较敏感容易致使迭代过程发散。不同于逆向求解被广泛的研究，由于受到并联机构位置正解难题的限制，正向求解一直研究较少。本文设想利用的特有功能正向求解此四自由度喷枪的工作空间。基于软件平台建立机构的虚拟样机模型，模拟喷枪的运动，并利用自身的运算，通过枚举各个液压缸位移参数所有的组合，在不需要研究运动学正解的前提下，就能通过正向方法中的数值法求解机构的工作空间，并得到模型液压赶位移参数输入和参考点的位置坐标输出之间对应的数值关系，为机构的参数优化及轨迹规划提供理论依据，简化了求解并联机构工作空间的难度并且给出了一个新的方法。

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    简化模型并根据实际运动情况添加相应约束，建立臂架的虚拟样机模型。添加相应的驱动力，分单液压紅驱动，双液压赶驱动，三液压紅驱动。模拟喷枪工作过程，求解喷枪的工作空间。喷枪添加的约束副一固定副，—旋转副，—球铰副，一滑移副，—球铰副，—旋转副，—滑移副单紅驱动时的工作空间的求解考虑到现实情况下喷枪的液压有量程限制，因此这里通过建立传感器、—，设置仿真的第二个结束条件，即任意一个液压赶的活塞达到伸长的极限位置时，传感器有效，仿真停止。编写脚本控制程序，当喷枪和动平台接触，喷枪和动平台之间的滑移副失效，同时固定副生效。图液压驱动时的运动轨迹图单缸驱动时的工作空间喷枪参考点从初始位置运动到停止位置所运行的轨迹即单組驱动的工作空间。实际仿真中发现在液压紅在尚未运行到极限行程时动平台的球铰会发生干涉，即现实条件下喷枪在液压紅尚没有达到极限行程时就受到干涉而无法运动。通过干涉检查（修正液压赶的驱动参数，从而可以得到比较符合实际情况下的工作空间。由于球与球壳本身就有接触，无法直接进行干涉检查，因此在球下面的连杆外层建立一个厚度极薄的圆柱环，检查极薄圆柱环与球壳的干涉。液压的滑移副添加驱动，驱动参数设置为：即液压缸活塞杆是勻速伸展开来液压缸驱动时仿真结果。由于三个液压缸是关于°中心对称，同理可以得到液压和液压缸的运动轨迹，最终综合得到单缸驱动的整个工作空间点集，。双紅驱动时的工作空间的求解当双联合驱动时，喷枪的位姿受到两个变量的影响，每一组变量对应着一个喷枪的参考点坐标（即位姿）。这里首先考虑液压赶和液压航的联合驱动，通过枚举法，取尽可能多的组合，从而仿真得到的工作空间点集。由于三个液压紅是关于中心对称，同理可以得到液压紅和液压紅、液压缸和液压缸联合驱动时的轨迹综合得到双缸驱动的整个工作空间点集，图液压缸、联合驱动时的运动轨迹⑩轴测视图（俯视图图双紅驱动时的工作空间三紅驱动时的工作空间的求解三赶驱动的工作空间是一块空间体积，由于喷枪是安装在五节折叠臂架的末端，其作用是控制喷水，因此其纵向伸展可以忽略，其作用效果与两液压赶驱动时基本相似。基于建立了并联结构式喷枪的虚拟样机模型，利用技术的辅助，在不需要运动学位置正解情况下，就解决并联机构工作空间的求解问题，极大的简化了工作空间的求解，为机构的参数优化及轨迹规划提供理论依据.

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