路灯车末端水平保持机构的特点???   浈江路灯车出租, 浈江路灯车价格,  路灯车价格   在机械行业中，调平机构较为常见，通常的调平机构有重力调平、四杆调平、钢绳或者链条调平，以及电液伺服调平和机液组合调平等。重力式调平是一种较为简单的调平方式，其结构是不稳定的；四杆调平、钢绳调平仅仅应用于折叠臂。根据本结构的作业工况，使用机液组合调平或者电液伺服调平；电液伺服调平精度要求较高，成本较高，该机械臂的精度要求不算高，选用机械和液压缸组合调平机构的形式，液压缸1、3均双作用液压缸，结构和容积相同，液压缸1、3的有杆腔和无杆腔连接在一起，这样就形成一个封闭的液压回路。当伸缩臂改变幅度时，幅度增大或者缩小，相应的就会使得主调液压缸伸长或者缩短；当幅度变大时，压力油就会从主调液压缸的有杆腔流向副调液压缸的有杆腔，副调液压缸无杆腔内的压力油流入到主调液压缸的无杆腔，因此使得副调液压缸就会收缩。在保持一定的条件下，能够使得ad和bf、ad和ae、bf和bg始终保持相等时，伸缩臂在任何一种情况下，作业平台始终保持水平。本文设计两个主调液压缸，副调液压缸设计成一个，保持其容积相等就能够实现水平的位置。

      机械臂上部的伸缩臂有三节，它们之间嵌套在一起，第一、第二节臂的伸长量决定了伸缩臂的行程，本文设计的两节臂的行程都大约1m。那么，必须保证伸缩臂有足够的刚度，这样在其伸缩达到最大行程时，机械臂才不会弯曲，通过查阅相关文献，并且考虑到本机械臂的实际工况，伸缩臂之间的嵌套部分须在臂长的1/5左右，因此臂长必须有合理的长度，才能保伸缩臂的稳定性和安全性。通过相关汽车动臂的布置要求，可以将三节伸缩臂的长度选为：L1=1300mm，L2=1300mm，L3=1300mm；L1、L2、L3分别是第一、第二、第三节臂的长度，这三节伸缩臂全部达到最大极限行程时，前两节臂的接触长度为300mm，第2节臂和第3节臂的接触长度为280mm，这样就能够保证刚度的要求。 假如每一节臂的横截面为正方形，并且采用实心结构，那么把节臂的受力状况和危险截面画成简图。 危险截面1的校核：该截面的力矩：SGM1   其中G：工况载荷，其值为300kg，S1：重力G和危险截面的距离，其值为1900mm,F1、F2为第1节臂受到的外力。由横力弯曲公式：σmax=WMmax（2.2）其中W为节臂的抗弯截面系数，当正方形的边长为h时，W=h3/6；根据伸缩臂的设计图求得h≈64.8mm，那么节臂边长h64.8mm；第1节臂的质量为：M1=78.05kg≈78kg；同理，第2节臂和第3节臂的质量分别为：M2≈94kg，M3≈111kg为了使节臂有足够的强度，必须减少节臂间的摩擦阻力，伸缩臂的节臂间的接触方式通常分为三大种类：面面接触型、线面接触型、点面接触型。面面接触型是在内壁使用特殊材料做成的滑块装置，通过滑块与外臂之间的滑动来减小摩擦，这样内壁接触线最长，力的分布较为分散，受力效果最好，但由于是滑动摩擦，摩擦力较大，磨损严重，当出现滑块磨损，维修很不方便。点面接触不常见，通过内外臂之间滚珠滚动来减小摩擦，这种点接触形式，使得重物的重力集中在一些点上，很容易导致动臂局部破坏。线面接触形式是在内外臂间安装圆柱滚子，通过滚动形式减小摩擦，其摩擦与受力的效果介于面面接触和点面接触之间。由于在设计时，伸缩臂的壁厚不太大，局部的摩擦应力的敏感度较大，因此在伸缩臂之间放置滑轨，滑轨的布置方式。  第1、第2节臂的放置方式，第2节臂嵌套在第1节臂之内，它们之间通过滑轨连接，滑轨固定在第1节臂内部，与第2节臂的外部接触；同样第二节臂和第三节臂也是这样的设计。 滑轨布置方式1-第1节臂；2-滑轨；3-第2节臂.

     

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     本文研究的快换装置是安装在多自由度机械臂的尾部，实现路灯车的一车多用的功能，并且该装置体积小，安装方便，安全稳定性高。快换装置各行各业应用较为广泛，它能够节约成本，提高效率；如装载机中的快换装置用于各种工作装置机具的快换更换，实现一机多用。但是目前的快换装置仅用于较为单一的工作范围，能够用于多种领域，用于路灯车的的快换装置还没有出现，本快换机构能够用于多种领域，体积小、强度高、更换时间较短，装在路灯车尾部，可以用于安装各种功能的装置，节约成本，提高效率。 快换机构: 1-快换插销；2-双作用液压缸；3-杠杆机构连杆；4-快换托架本快换装置采用UG建模，其原理图，建立三维模型。本快换装置解决了路灯车的集成度问题，该快换装置可以实现快速更换和可靠地定位和夹紧各种辅助工作装置，如清洗护栏装置、修剪绿篱装置等。该装置的目的主要有以下几个方面：（1）一车多用，减少道路维护单位购买维护用路灯车的类型和数量；（2）模块式，需要什么类型的维护工作，只需要在很短的时间内更换相应模块；（3）安装接口尽量通用，并保证快速安装；（4）各模块单独设计，并可不断增补；（5）采用主车动力和辅助动力，动力类型为液力、电力等；（6）造型美观、实用、充分利用每个细小空间，并考虑人机工程学。 1-连接导头；2-上盖；3-移动槽；4-弹簧；5-移动杆；6-连接杆；7-插槽；8-下盖；9-手轮；根据原理进行结构设计，建立的三维模型；本装置设计制作完成后，能够实现用于路灯车上快速更换各种辅件的公共平台装置，使该平台上具有快速和可靠地定位和夹紧各种辅助工作装置的功能，完全满足设计要求，适用性广，安装方便、可靠、调整灵活，是一个较为理想的设计。

       首先是伸缩液压缸的选取；由于单作用缸只能单方向提供动力，为了满足负载的需要，采用双作用液压缸。其行程的规定可以根据负载的需求来定。由于伸缩臂的伸缩长度为2000mm，考虑到须有一定支撑长度，故选用行程为1050mm。  F驱为液压缸驱动力，F摩为伸缩臂之间的摩擦力，F惯为液压缸启动惯性力，F密为密封圈处的摩擦力；工况载荷：300Kg，G=3000N，F摩=2FRƒ，ƒ=0.1，重心与伸缩臂端部距离：1000mm，取FR=6500N，△V：速度变化量（mm/s）；△t：启动过程需要的时间（t），一般取0.01s～0.05s；取△V=0.025m/s,△t=0.02s，g=9.8N/kg，通过以上分析得到：F惯=82.9N密封的形式采用O型密封圈，当液压缸的工作压力小于10MPa时，在密封处的摩擦力为：F密=0.03F驱，液压缸的驱动力为：F驱=F摩+F惯+F密±G(2.5)液压缸向上驱动：F驱=(650+89.2+0.03F驱+6500)×2=14926.2N液压缸向下驱动：F'驱=(6500×0.866+325+89.2+0.03F驱)×2=12460.2N.   取液压缸的工作压力P=2.5MPa，取安全系数S=1.2F驱=1.2×14926.2N=17911.4N，F'驱=14952.2N进行计算。当油从无杆和有杆进入时得到驱动力分别为：4211DPFF驱，42222dDPFF’驱.  液压缸的有效面积PFS，那么：1当液压缸中无杆腔进入液压油时：14PFD当液压缸有杆腔进入液压油时：224'dPFD式中，D为缸内径，d为活塞杆直径，η为液压缸机械效率，查表得η=0.90，P为液压缸的工作压力，那么D=100.7mm，圆整得D=110mm。活塞杆直径d的选取，可以根据其工作时受力情况得到，那么VVDd1当P取值为2.5MPa，那么往复比λv=1.33，带入相关公式得：dmmDVV8.5433,  对d的值进行圆整得d=60mm下面检验有杆腔的直径是否合适：224'dPF=109.8mm110mm  那么该设计是符合目标要求的。液压缸的外径选取 ，由该表可得取D=133mm。液压马达是根据其工况进行选取的，该机械臂的重量相对较大，转动惯量较大，因此液压马达的速度相对低一些；  由T=Jω，J为机械臂的转动惯量，w为角速度，其中ω=0.523rad/s，那么Tmax=Jω=1748.8N·m，所以选用NHM系列液压马达NHM6-700,其特点是低速大扭矩，额定转矩为1800N·m。伸缩臂的臂体制造方式采用钢板焊接，考虑到其综合性能要求，材料选用Q235，具备良好的力学性能和焊接性能。 伸缩臂的截面形状采用正方形，为等厚度，最长的边长为280mm。根据弯曲强度计算，得到钢板的厚度值6.5mm，采用钢板拼接形式，考虑到实际工况，并类比其它机械，钢板的厚度取为10mm。

        对路灯车关键结构进行介绍，多自由度机械臂是路灯车的主要部件，按照其功能要求，设计原理方案，并对具体机构逐一介绍，其中包括伸缩方案、俯仰方案、升降方案、回转方案和末端水平保持机构，并且对末端的快换装置的结构也做了较深入介绍；最终得出机械臂的结构设计。

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