路灯车起步接合控制策略仿真   中山民众路灯车出租, 中山南朗路灯车出租, 中山港口路灯车出租   模糊控制的基本原理模糊控制思想起源于L.Zadeh发表的一篇论文。模糊控制是在控制人员经验的基础上，模拟人思维方式，不需要精确模型就可以确定各个参数和控制规则来解决一些时变的、非线性的问题。它可以把特定的被控对象和过程的控制策略制定成一系列控制规则，通过模糊推理得到控制作用集，从而作用于被控对象。由模糊化、模糊推理机、模糊规则库、反模糊化四部分组成。 模糊化是将输入值和输出值转换为其隶属度函数的过程。模糊化的结果用来描述不同模糊变量中的不同的隶属度（若对论域M中的任一变量x，都有一个数F(x)属于[0,1]与之对应，则称F为M上的模糊集，F(x)称为变量x对F的隶属度；当x在M中变动时，F(x)就是一个函数，称为F的隶属度函数，也就是说将检测到的输入变量值和数据通过转化变为模糊量。模糊推理机根据输入模糊量由模糊推理规则表完成模糊推理，求解模糊关系式，进而做出控制决策。模糊推理规则库是控制器的控制部分，按照真值表逻辑进行推理。规则库是与模糊集合、输入变量、输出变量有关的规则集合，用于决定在每种情况下控制器如何去工作。反模糊化是把模糊量经反模糊量化变为精确量，最后输出给执行机构控制被控对象。 

       驾驶意愿模糊控制驾驶员感受路灯车行驶路况信息，通过油门踏板的快慢和深浅来决定路灯车起步的快慢，从而反应驾驶意愿。油门踏板的深浅反映在油门开度大小，油门踏板的快慢反应在油门开度变化率上。在离合器接合之前，驾驶意愿可根据柴油机油门开度和柴油机油门开度变化率来判断。柴油机油门开度的基本论域为[0，1]，论域设定为[0，0.20，0.35，0.55，0.85，1.00]；模糊语言集为{超小VS、小S、中M、大B、超大VB}。柴油机油门开度变化率基本论域为[-6，6]，论域设定为；模糊语言集为{超小VS、很小LS、小S、中M、大B、很大LB、超大VB}。起步时，驾驶意愿本身为一模糊量，基本论域为[0，5]，论域设定为，模糊语言集为{超极慢VS、慢S、正常M、快B、超极快VB}。 第一层驾驶意愿控制器的模糊语言变量都采用Gaussmf隶属度函数， 驾驶意愿控制器隶属度函数，此控制器结构框图，柴油机油门开度、柴油机油门开度变化率、驾驶意愿的隶属度函数，推理结果。

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    AMT电控离合器接合速度模糊控制在起步过程中，检测到柴油机的转速突变后，也就是到半接合点时，离合器的接合速度要放慢，第二层采用模糊控制来控制离合器接合速度，驾驶意愿、电控离合器接合位移和电控离合器主、从动盘转速差为输入量，接合速度为输出量。电控离合器主、从动盘转速差的基本论域为[0，5]，论域设定为[0，1，2，3，4，5]；模糊语言集为{超极小VS、小S、中M、大B、超极大VB}。电控离合器接合位移的基本论域为[0，5]，论域设定为[0，1，2，3，4，5]；模糊语言集为{很小VS、小S、中M、大B、很大VB}。离合器结合速度的基本论域为[0，6]，论域设定为[0，1，2，3，4，5，6]；模糊语言集为{超慢VS、小S、中M、大B、超快VB}。第一层模糊控制中已经得出驾驶员模糊控制规则，此时针对慢接合阶段所制定的控制规则，模糊语言变量采用三角形和Gaussmf隶属度函数。 (a)控制器结构框图；(b)主、从动盘转速差；(c)驾驶意愿；(d)接合位移；(e)接合速度；(f)推理结果所示，其中，控制器结构框图，电控离合器主从动盘转速差、电控离合器接合位移、离合器接合速度的隶属度函数分别，驾驶意愿隶属度，推理结果。

     AMT离合器整车模型的建立与仿真分析, 驾驶员模型与柴油机模型驾驶意图主要通过两个变量来反映：加速踏板开度即柴油发动机油门开度、加速踏板开度变化率即柴油发动机油门开度变化率，所建的驾驶员模型。根据发动机特性以及传动系统的分析，柴油机主要与油门开度和发动机转速表示，因此可建立柴油机模型。动力学模型结合传动系对离合器的动力学分析，电控离合器动力学模型：整车模型、电控离合器接合模型基于上述对模糊控制器的设计以及模糊规则的控制,，离合器接合模型、整车模型分别。路灯车工作在怠速状态下不断的增大48油门开度，柴油发动机转速开始增大。电控离合器主、从动盘转速变化所示，当柴油机转速达到1100r/min时离合器开始接合。同时在接合过程冲击度变化曲线上可以看出在半接合点左右冲击度比较大，然后逐渐变小，符合理论分析情况并且满足控制要求；整个接合过程在大概3.5s内顺利完成，起车起步时的冲击度为93m/s，冲击度在理想范围内，并且符合接合过程的理论分析情况，这说明该控制方法可以满足离合器接合过程中慢接合控制需要。

     先详细阐述了模糊控制理论，基于此，设计了离合器接合过程中模糊控制器的模糊规则，对本文的离合器控制方法以及制定出离合器控制策略进行了仿真并做了分析。

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