三水路灯车公司  路灯车双移线转向实验    三水路灯车公司, 三水路灯车出租, 三水路灯车  （１）位移控制下图为在双移线转向工况下，上层控制器采用ＰＩＤ＋前馈控制算法，下层控制器采用推杆位移控制方案的实验结果。从系统的整体性能上来看，主动稳定杆控制下的侧倾角实际值维持在１．４°内，并且能够很快的跟随目标值，误差也较小。相比被动稳定杆，有效的减小了侧倾角，这反映出所设计的控制器反应快、控制精确，能够有效的减小车身侧倾角，提高路灯车的侧倾稳定性，满足系统的要求。

    （２）油压控制下, 在双移线转向工况下，上层控制器采用ＰＩＤ＋前馈控制算法，下层控制器采用油压控制方案的实验结果。反侧倾力矩的实际值与目标值存在严重的滞后，在４ｓ附近响应较差。这说明在该转向工况下，下层控制器采用ＰＩＤ控制算法对油压控制不能满足系统的需要。从整体上看，由于执行机构未能准确按照上层控制器的控制意图运行，系统对车身施加的反侧倾力矩不能抑制车身侧倾，这导致车身侧倾角最大值接近６°，整体效果较差，不能满足系统要求。

      在Ｊ型转向工况下，所设计的两种控制方案从总体上来看都能取得较好的控制效果，将车身侧倾角维持在理想的范围内，改善了路灯车的侧倾动力学响应，提高了侧倾稳定性。但是，两种方案的控制效果还是有一定的差别，送主要是由下层控制器造成的。从下层控制器的控制效果来说，基于ＢａｎｇＢａｎｇ控制算法的位移控制方案相比基于ＰＩＤ控制算法的油压控制方案反应更快，超调更小，对执行机构的控制效果更好。在双移线转向工况下，当下层控制器采用位移控制时，控制效果依然令人满意。但是，在该转向工况下，下层控制器采用油压控制方案时，系统性能较差，未能够有效的减小车身侧倾角。通过在Ｊ型转向工况和双移线转向工况下对设计的控制器进行对比分析可知，所设计的控制器上层采用ＰＩＤ＋前馈控制，下层采用基于ＢａｎｇＢａｎｇ控制算法的推杆位移控制时，具有响应快、控制准确的特点，有效的抑制了车身侧倾。除此之外，还可以通过对侧倾角速度功率谱密度曲线的分析来进一步评价两种控制方案下的行驶平顺性。

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        在两种转向工况下，０．３ＨＺ－３ＨＺ的频率范围内，油压控制方案下的功率谱密度幅值明显高于位移控制下的功率谱密度幅值。由此说明，位移控制方案下的路灯车行驶平顺性更好。如实验结果所示，在两种转向工况下，上层控制器对侧倾角的控制目标值都维持在１．５内，这表明了上层控制器的设计符合要求。在下层控制器中，基于ＢａｎｇＢａｎｇ控制算法的位移控制效果较为理想，但是基于ＰＩＤ控制算法的油压控制效果明显的背离了设计时的初衷，与设想的结果不符。通过对实验结果的分析发现，油压控制方案效果较差的原因在于控制器没有达到对油压的控制效果，实际值与目标值存在一定的滞后和误差。影响到油压调控过程的因素可能有Ｗ下两点：（１）压力损失：液压油在回路中流动时与管壁的摩擦、油液的冲击、祸流现象等会造成流体内部摩擦增大，在油圧传递的过程中产生压力损失。（２）液压阀响应慢：ＰＩＤ油压控制是通过比例溢流阀来实现的，比例溢流阀的响应特性与油压的控制密切相关。当比例溢流阀的响应特性跟不上ＰＩＤ调控时就会造成５９５．硬件在环仿真实验滞后的产生

     针对液压式主动稳定杆系统进行硬件在环仿真实验，通过两种转向工况考察控制策略的有效性。实验表明，在两种选定的极限转向工况下，上层控制器运行良好；在下层控制器中，基于ＢａｎｇＢａｎｇ控制算法的液压缸推杆位移控制优于基于控制算法的油压控制。但是，在肯定位移控制方案的同时不能完全否定油压控制方案，一些外部因素可能是导致油压控制方案效果较差的原因，这还需进一步的研究。

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