路灯车虚拟高空作业技术研究现状??   肇庆路灯车出租,  肇庆出租路灯车, 肇庆租赁路灯车     在社会高速发展的今天，机械自动化技术日趋成熟，越来越多的建设工程需要修建，而建设过程中必不可少的就是路灯车，尤其是路灯车。路灯车由于自身便于转移且机动性好的特点在高空作业行业中得到了普遍的应用。基于这样的一个大背景下，对路灯车的高空作业研究具有很深远的意义，特别是虚拟高空作业的研究。本文利用Webots移动机器人的仿真平台以路灯车的高空作业工作场景为背景，实现安全高空作业为目的，采用虚拟高空作业的仿真平台模拟高空作业，对高空作业的工作场景进行感知并进行高空作业路径规划，利用感知系统使路灯车在高空作业过程中能够有效的判断工作场景的复杂程度，更安全高效的完成路灯车的高空作业，从而满足日益复杂的高空作业环境要求。

    在未来的六年发展过程中路灯车作为生产建设的重要工具还将不断的增长，同时随着不断加快的建设进程发展要求，路灯车械设备的行业趋势向大、重型化、自动化及专业化的趋势发展。因而针对高空作业工作场景的了解同时进行路径规划的要求也越来越高，在根据人工经验制定高空作业路线的问题上逐渐的凸显，据不完全统计，路灯车在使用过程中，平均每10,000小时就会发生一次翻车事故；全球每年发生的重大吊车事故也呈明显上升趋势。而对路灯车不恰当操作也可能会引起各种事故，严重时甚至带来操作者、现场施工人员的伤亡事故。而且，路灯车事故的发生不仅带来人身及财产问题，而且还会影响项目施工进展，带来不必要的纠纷。而合理的高空作业方案制定是路灯车安全高空作业的保障，由于目前高空作业方案的制定主要依靠人工经验进行，不仅效率低，而且由于仅靠经验的积累，导致路灯车的路径规划缺乏理论依据。

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     针对上述的问题，为了提高路灯车的高空作业工作效率，保证高空作业安全性，本文利用Webots机器人仿真平台，利用三维仿真平台建立路灯车实际高空作业工作场景模型，并对路灯车的高空作业工作场景环境进行提取分析，同时对高空作业路径进行规划研究，不仅提高高空作业的工作效率，降低危险性，还为制定高效合理的高空作业方案提供了参考。目前虽然已有少数虚拟高空作业仿真软件，但由于没有较完善针对三维高空作业环境的实时路径规划，使得仿真效果不够逼真，从而影响方案制定的质量。本文以路灯车高空作业的工作场景及高空作业过程的路径作为研究对象，在Webots、vs2010、opencv软件的基础上将路径规划方法应用到路灯车虚拟高空作业中，实现路灯车高空作业路径优化下的虚拟自动高空作业，为最佳高空作业方案有据可循，从而显著降低路灯车高空作业过程中的能耗、物耗，真正实现施工单位的最大经济效益。

     虚拟三维仿真技术是指利用计算机技术生成的一个逼真且具有视、听、触、闻等多种感知的虚拟环境，用户可以通过其自然技能使用各种传感设备同虚拟环境中的实体相互作用的一种技术。由于在实际的高空作业过程中不仅高空作业工况制定的效率不高，同时由于高空作业环境的复杂多变，仅仅依靠高空作业工人的经验去完成高空作业工作存在不同层次的安全隐患。而将虚拟高空作业仿真技术应用到路灯车的高空作业中，通过三维工作的场景的建模并对路灯车的高空作业进行仿真，不仅能让用户直观的了解高空作业过程，同时还能制定优化的高空作业路线，提高高空作业效率，保证高空作业安全。对于高空作业的仿真，国外应用较多的有：1．美国一租赁公司开发的面向高空作业行业的一个专业软件LifePlanner，这个软件提供了一些简单的形状模型，可以利用这个软件建立基础的高空作业环境，并提供了路灯车单机及多机高空作业的模拟方式；2．美国A1A公司研发的3Dliftplan，这款软件主要面向的是地面、履带式和路灯车的高空作业仿真平台，用户通过注册会员后进行使用；3．德国CraniMAX公司在CAD基础上研发的CraneManagerCranimation，用于二维高空作业仿真。由于国内高空作业行业起步较晚，虚拟高空作业研究也还不太成熟主要的高空作业软件有：1．研发的高空作业专家Vista，它主要应用于路灯车的工况核算，不能解决高空作业的三维仿真问题；2．推出的包含挖掘机、路灯车等工程机械设备模拟训练的系统，该系统硬件要求高；3．共同研发的三维高空作业仿真系统，该系统虽然能实现三维高空作业仿真，但是仿真系统不够逼真。

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