萝岗路灯车,  萝岗路灯车出租, 萝岗路灯车租赁    车载液压柔性机械臂系统的优势??    车载机械臂作为工业机械臂中的一种，也备受青睐。其作为一种高效、平稳、安全的转载机械，广泛应用在各个工程领域。而对车载机械臂的需求增加的同时，对其性能的要求也逐渐增加，所以，对车载机械臂的研究具有很重要的实用意义。本文主要针对车载液压柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制进行研究：首先将系统分成机械臂系统和液压伺服系统两个子系统；由于第三个连杆是柔性连杆，采用假设模态法和Lagrange原理建立起机械臂系统的动力学模型；根据液伺服系统的原理建立液压缸的动力学模型；最后通过两个子系统的Jacobin矩阵建立起整个系统的完备动力学模型。其次，基于车载液压柔性机械臂的完备动力学模型，针对车载液压柔性机械臂的关节轨迹跟踪和振动问题，提出一种基于积分滑模变结构的控制器，通过Lyapunov稳定性原理，证明系统是渐近稳定的；并且所提算法中存在初始状态变量的积分项可以削弱抖振，减小稳态误差。最后，用饱和函数代替符号函数解决抖振问题，但是饱和函数并非连续函数抑制抖振效果不如双曲正切函数代替符号函数，分别采用饱和函数与双曲正切函数代替符号函数抑制抖振进行实验对比，仿真验证所设计的控制器是有效的。再次，考虑系统中存在的不确定性、未建模动态以及外部干扰，基于系统完备的动力学模型，设计一种基于改进指数趋近律滑模控制器。选取抑制振动效果较好的二阶滑模面作为系统的切换面，同时对一般的指数趋近律进行改进，这样不仅可以提高趋近速度，也可以解决高频抖振问题。针对机械臂末端采用不同的负载进行仿真对比，结果表明系统的关节轨迹跟踪及抖振抑制的效果良好，也可以有效的抑制抖振。同时，将未改进的指数趋近律和改进的指数趋近律关于控制输入电流的仿真对比，改进的指数趋近律可以更加有效的抑制抖振，所提控制方法的有效性得到了验证。最后，对全文的研究内容进行总结并对未来的研究内容进行展望。

    机器人技术的发展在科技的带领下得到迅猛发展，在工业生产与生活中越来越离不开机器人的应用，在社会的发展中起着不可替代的作用。机器人技术对世界上很多国家的众多领域中产生积极促进的作用，比如：太空研究领域和海洋探索、生态保护、工业生产以及在国民的经济建设中产生了积极影响，并且这种影响还会逐渐呈现出扩大趋势发展。目前机器人技术的研究正处于快速前进的发展阶段。机器人技术在工业中的应用水平一定程度上可以反映出一个国家的工业自动化水平的高低。在工业技术水平较高的国家中，工业的发展已经进入了机器人时代。而随着“中国制造2025”的出现，机器人产业的发展在我国也必将迎来翻天覆地的变化。在工业制造的领域中，工业机器人的大范围使用给工厂和社会带来了快速发展的同时创造了可观的财富积累，产品的质量和工厂的生产效率会因为工业机器人的使用而得到大幅度的提升，从而可以提高产品和企业的竞争力，与此同时，对在相关岗位的工作人员的人身安全也起到较好的保护作用。在帮助人类节省劳动力，提高产品的生产效率、节约原材料的使用和为企业节省生产成本起到很大的贡献作用。机器人因为是一种智能化程度相对较高的自动化机械设备，使用者可以根据机器人的作业任务不同，通过对机器人编写程序来完成人类赋予它的工作使命。然而，在机器人实际的应用过程中仍然会有部分不可预测的作业任务或者是时刻变化的作业，如挖掘机械作业、混凝土浇筑、货物吊装等大部分任务依然是需要人工亲自操作的方法。但是，相对于作业任务较为单一、固定且作业内容比较明确的，同时对控制精度要求很高的工业过程，比如货物的自动装卸，产品喷漆、自动焊接等任务完全可以不需要人工操作而实现自动化运行。因为在人工操作的过程中一方面是因为不能保证对每次机械臂的控制精度百分之百合格，另一方面，对机械臂操作的熟练程度是因人而异的，不同的操作会有不同的效果。总之，这样的结果是不仅会造成各种资源大量的浪费，而且还会难以满足控制精度的要求，更有甚者有可能会出现安全事故问题。因此，在作业内容和工况确定的前提下，使用高精度和高效率的机械臂来代替人工完成这些工作是一种很好的选择，这样做不仅可以使工作效率得到尽可能大的提升，同时在操作过程中保证了控制精度的要求。

         车载液压柔性机械臂系统通常是以汽车为运载工具，安装在汽车底盘上的系统，机械臂的伸缩、举升是由液压缸作为驱动力的，从而实现货物的升降、吊运、回转的一种工程作业设备。它是集货物吊装、运输为一体的新型、高效起重运输设备，具有既可以起重货物又能运载货物的用途、也可以具有机动性、灵活性等独特优点，在交通运输、土木建筑、市政工程、矿上开采、港口货物吊装等社会基础建设中和工厂生产过程中广泛应用，同时还可用于高空作业。根据机械臂在收缩状态下的结构不同，可以将车载液压机械臂分为直臂式车载机械臂和折臂式车载机械臂两种。直臂式车载机械臂对货物的升降操作是通过钢丝绳的牵引来实现的。而折臂式车载机械臂则把重物直接装在起重机的末端，旋转机械臂和伸缩机械臂通过变幅油缸的作用实现变幅，对货物进行提升或者卸载等。

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