江门路灯车出租▓138 234 23455 ▓ 江门路灯车租赁▓ 江门路灯车出租公司▓  车辆模型与建模：瞬态响应过程：车辆前轮转向角阶跃输入的横摆角速度响应对比。车辆前轮转向角阶跃输入的质心侧偏角响应对比车的车速一定，输入一个阶跃信号来进行瞬态试验。本文采用车速50时输入一个幅度为9度的前轮转向角。横摆角速度瞬态响应参数对比，参数峰值反应时间，超调量稳态值，装有限滑差速器的路灯车。装普通差速器的路灯车质心侧偏角瞬态响应参数对比如下：质心侧偏角瞬态响应参数对比参数峰值反应时间，超调量稳态值，装有限滑差速器车辆的横摆角速度瞬态响应与装有普通差速器车辆的横摆角速度的瞬态响应相比，峰值反应时间、超调量以及稳态值，装有限滑差速器车辆都较装有普通差速器车辆略有较小；而二者的质心侧偏角瞬态响应相比，装有限滑差速器车辆的响应峰值时间、超调量以及稳态值都较装有普通差速器车辆略有减小。从这些数据可以看出，限滑差速器对车辆的瞬态响应特性也产生了较大影响。这里的质心侧偏角降低是符合车辆理论中对质心侧偏角应尽量低的要求的。可以认为限滑差速嚣加入车辆传动系后，增加了系统的刚性，而相对降低了系统的阻尼。曲行运动路径车辆在理想的蛇形过程中，车速为常数，转向角为正弦输入。闻但在实际的曲行试验过程中车辆的运动状态相当复杂，车辆在运动过程中的转向角输入也难以准确得到，因此本文在对蛇形运动进行时只对结果进行分析比较而不与试验值相对比。在系统中，输入车速为常数信号，转向角输入为等幅正弦信号，幅值取试验所得的平均值，其频率根据试验时的标杆数日及间距计算得到口7删。由于低速曲行运动过程中限滑差速器输出的限滑转矩非常小。对车辆曲行运动过程中的操纵稳定性参数影响很小，故只列出了车速为20hnm时车辆装有限滑差速器与装普通差速器的对比。曲行运动时转向角输入信号，车速为25kmm曲行运动侧向加速度响应。曲行运动输出的左右轮转速差可见，限滑差速器对车辆的曲行运动中的操纵稳定性的影响是很小的。从横摆角速度与侧向加速度响应来看，几乎可以忽略。以上分别是曲行过程中限滑差速器输出的限滑转矩、车辆两驱动轮的转速差。从左右轮转速差可以看出，由于车辆曲行过程中两驱动轮的转速差很小，所以限滑差速器输出的限滑转矩比较小，因而限滑差速器对车辆曲行运动过程中的操纵稳定性影响很小。

     江门路灯车出租▓138 234 23455 ▓ 江门路灯车租赁▓ 江门路灯车出租公司▓ 从以上的分析可以得出如下结论：车辆在侧向加速度不大于0．51时，两驱动轮的转速差是比较小的。若限滑差速器的限滑转矩调整得合适，车辆装限滑差速器后的操纵稳定性变化不大。限滑差速器设计时，输出其设计限滑转矩时的转速差应适当，以避免在车辆正常转弯行驶中输出较大限滑转矩而又可限制驱动轮的高转速差滑转为准。这样做避免了车辆装限滑差速器后，车辆的整车操纵稳定性变化过于明显，也减小了车辆正常使用时的由于限滑差速器输出限滑转矩时产生热量，造成功率损耗。利用液体粘性传动理论对限滑差速器传递转矩的模型进行简化。(4)证明了我们对于车辆稳定性的差速控制模型是大致是下确的。路灯车自动防滑差速系统作为一项提高路灯车安全性的主动安全技术，通过控制驱动车轮的滑移率来改善车辆驱动时的牵引通过性和行驶稳定性。在我国，汽车自动防滑差速系统已经进入推广阶段，而关于自动防滑差速系统的研究还处于起步阶段，因此，开展这方面的研究具有重要的现实意义和广阔的应用前景。本文围绕着自主开发自动防滑差速系统这一主题，在合理消化、吸收国内外相关研究成果的基础上，就防滑差速系统的建模逻辑和核心差速控制研究等方面作了深入具体的研究。本文主要研究工作如下：(1)本论文的模型和算法对于轮式工程机械的防止打滑和抱死问题的解决是有效的。(2)融合车辆力学模型对于以后的研究具有启发意义。(3)传统的自动控制，包括经典理论和现代控制理论中有一个共同的特点，即控制器的综合设计都要建立在被控对象准确的数学模型的基础上，但是在实际工业生产中，很多系统的影响因素很多，十分复杂，建立精确的数学模型特别困难，甚至是不可能的。这种情况下，模糊控制的诞生就显得意义重大。因为模糊控制不用建立数学模型，根据实际系统的输入输出结果数据，参考现场操作人员的运行经验，就可对系统进行实时控制。本文针对自动防滑控制系统发展了基于神经网络算法，根据模糊规则调整阈值和权值参数。在路灯车作业时调整前后轴驱动力，使得轮滑移率达到最佳。

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