期望压力规划通过系统压力的调节辅助马达排量调节，可使马达转速响应达到更好的动态效果．在路灯车泵控并联变量马达系统中，每个变量马达的运动状态均不同，需综合整体的响应情况．这里基于偏差控制思想对期望压力进行规划，规划算    为压力期望的基值，是系统稳定运行时的压力期望值，可依经验给定，此时维持系统压力稳定，可降低管路故障和泄漏污染;  压力期望的动态部分，综合各马达转速偏差而定，如此动态调节系统期望压力，可加快各马达的动态响应．其中， 单位转速偏差对应的系统期望压力动态值．另外，需将压力期望的时间变化率约束在工程可实现且安全范围之内，   (6)其中，apd1和apd2分别为p·d的下限和上限，有apd1＜0，apd2＞0．路灯车变量泵控压力系统滑模变结构控制针对路灯车变量泵控压力系统，这里采用滑模变结构控制律设计控制器．定义跟踪误   构造滑模流型  ，泵控压力系统是稳定的．http://www.diaojichuzu.com/

        从化路灯车出租, 路灯车出租, 从化路灯车出租公司    变量马达调速系统模型线性化对式(4)两边求导，则其频域模型．  基于扰动观测器的变量马达调速控制马达调速系统中的负载扰动主要由液压转矩克服．引入扰动观测器对扰动进行补偿，可有效提高系统的动态和稳态性能．考察马达调速系统扰动项，其不仅与未知负载转矩有关，还与系统压力波动有关．前文提出对系统压力进行动态调节，则必然引入扰动．为了克服上述两方面因素引起的扰动，采用给出的方法设计扰动观测器． —系统实际模型传函;   —系统名义模型传函;  —低通滤波器．  目的在于避免中出现非最小相位环节．在低通滤波器设计时，需综合考虑观测器鲁棒性和对噪声的抑制能力:在低频段;在高频段．给出低通滤波器模型    对于采用扰动补偿后的系统，采用PID控制器，则马达调速控制器形式.   可以看出，泵控压力控制器和马达调速控制器中仅涉及输出变量的一阶导数，实现时可采取卡尔曼滤波等方法对微分引起的干扰进行抑制．

      针对路灯车泵控并联双变量马达系统，对以下情况进行仿真:①在阶跃输入和冲击性负载下的响应;②波动压力条件下马达响应情况;③动态调节系统压力对系统动态性能的影响．   2在0s时刻分别给定阶跃转速信号，施加负载 ，并在3．5s时刻将马达1负载突加至TL1=80N·m，马达转速的动态响应迅速，且基本无静差．马达1在3．5s时刻的冲击负载扰动下，很快调整回期望转速，此过程对马达2基本没有影响．可以看出:当阶跃信号给定时，系统压力期望迅速增大;当整体转速偏差减小，期望压力随即减小，并稳定于pbase．动态调节过程中，压力的变化速率被约束在允许范围之内．压力波动情况下马达响应在压力控制给定端设置频率为2Hz，动态幅值为5MPa的正弦信号，补偿前后的压力波动和转速控制效果的比较．可以看出:有扰动补偿时马达转速响应很好的趋近并稳定于期望转速，基本不受到系统压力波动影响;无扰动补偿时，转速能接近期望值，但随压力变化而波动，且有稳态误差．这说明基于变量马达线性化模型的非线性控制方法是可行的，扰动观测器的引入提高了系统抗扰动能力．动态调节系统压力与恒压状态下的对比分别在恒压25MPa下、动态调节系统压力条件下和恒压20MPa下考察阶跃转速响应．动态压力调节与恒压25MPa下马达1动态响应速度几乎一致，较恒压20MPa下的调节时间缩短45%．转速进入稳态后，压力为基值20MPa，油液泄露流量Qc接近于恒压20MPa时，较25MPa时减少20%．因此，该方案在保证性能的前提下，可有效地减少油液泄露，改善了工况环境，提高了系统可靠性．

     结论1)所提出的泵控压力系统和变量马达调速系统的泵控并联马达系统的总体架构能够综合多个控制变量间的协调关系，并减弱马达间耦合．  

        2)所提出的综合多马达转速偏差的期望压力规划方法可以提高马达转速响应的动态性能，同时降低系统压力波动． 

       3)在马达调速控制器引入扰动观测器可以有效地提高抗扰能力和稳态精度．所提出的复合控制策略在结构上较基于精确线性化的方案更为简单，且较易于实现．

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