负载释放过程张力收放系统数学模型建立   东莞出租路灯车, 东莞租赁路灯车, 东莞路灯车  （一）张力控制在负载释放工况下，与回收工况的运动相反，储缆绞车、张力释放绞车释放维绳。液压控制系统通过调节电兹方向阀，改变马达运动方向Ｐ４Ｌ在负载回收过程中，马达有两种工作状态：当马达为主动拖动负载时与负载回收工况的張为模型相同；当负载拖动绞车运动时，马达在豕状态下工作，输出制动转矩；可看为Ｍｅ小于零，在此情况下，列出运动学方程：段缆绳上的张力。储维绞车马达两遊压差为： 储维绞车执行元件液压马达的输出转矩为：采用同样的方法，画出负载释放王况下，以马达两腔压差为输入、维绳张力为输出的开环控制框图。由传递函数列出系统在负载释放工况下的微分方程：将比例溢流阀控制电压与输出压力值关系代入上式，得出缆绳张力Ｔｄ与控制量输入电压於＆之间的传递函数：通过上述传递画数的对比，可以看出两种工况下张力控制结构相同.

     在负载释放工况下，张力擇放绞车的速度调节与负载回收工况下的速度调节相同，在此不做赞述，绞车马达转速ｎｓ与调节控制量比例方向阀电信号ｉｓ的传递函数。其中，张力释放绞车调速系统的固有频率为：调速系统的阻尼比为：张力拴制仿其张力收放系统对张力的控制通过调节储缆绞车中比例溢流阀３、４之间的压差进行。在负载回收下工况下，通过设定比例溢流阀３、４的压差设定缆绳张力Ｔｄ为２５００Ｎ，传遥画数中的各项参数设置。在ＭＡＴＬＡＢ软件中在释放王况下对储缆绞车系统进行建模仿真，输入阶跃信号响应曲线。由于系统中存在粗性阻尼，且液压系统自身为非线性，在系统工作中控制误差不断累积，使系统的非线性导致张力稳定与设定值存在较大的偏差。由图２．１８中曲线可以看出张力的稳态值存在一定量的偏差，且存在较大的超调，甚至超出稳态输出的一半，同时系统张力稳定的时间较长，因此需要设计适当的控制策略进行张力精度、响应时间、系统稳态误差的控制。

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      速度拴制仿真张力收放系统对速度的控制主要通过比例方向阀的阀口开度进行控制，下面对不同工况下的维绳运动速度的开环系统进行仿真。设置速度控制目标为化４ｍ／ｓ，控制传递函数中各项参数。对控制目标在控制量为阶跃信号进行仿真。同张力控制类似，系统的速度调节存在较大超调，稳定时厨较长，且稳定误差较大。由于液压控制系统中的比例方向阀的流量增益Ｋｑ与阀口的压差有关，压差不同，Ｋｑ值不同，同时，随着液压系统工作时间的增加，系统内部的油温、油压会发生变化，影响传递函数中的Ｃｕｎ、Ｂｍｓ、Ｖｔ等参数的值，因此液压系统具有非线性、时变性，需要设计合适的控制策略进行优化。

      主要对张力收放系统的液压控制方案进行设计、优化、仿真。首先基于液压控制理论，对比开式、闭式马达驱动方案的工作方式，巧究聚控马达系统、阀控马化系统各自的控系统性能，设计张力收放系统基本液压控制方案。针对储维绞车系统、张力释放绞车系统不同的控制目标进行控制方窠的优化，最终确定总体液压控制方案。在方窠确定的基础上，分别对系统的压力、速度控制建立数学模型进行分析并采用ＭＡＴＬＡＢ进行仿真实验，得出系统的开环恃性。虽可实现张力的控制、速度的调节，但是控制系统存在较大超调，稳定时间太长，波动较大等缺陷，需要设计合理的控制策略进行控制补偿。

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