三水路灯车出租,   路灯车液压式主动横向稳定杆系统设计与研究,   三水路灯车出租, 三水路灯车公司, 三水路灯车租赁  本文所设计的液压式主动稳定杆系统在传统被动稳定杆的基础上进行相应改进，使其具有主动侧倾控制的功能，在车辆高速转向时能够减小车身侧倾角，提高了车辆的侧倾稳定性。本文在分析了液压式主动稳定杆工作原理的基础上，对其展开深入的研究。以车身侧倾动力学模型为基础提出了分层控制策略，并根据系统的需求制定并实现了控制系统硬件设计方案和实验平台整体方案，最后通过硬件在环仿真实验对设计的内容进行实验验证。在大量实验之后，发现了一些设计内容的不足之处，通过对这些不足之处的分析、总结和修改，使整个设计内容更趋于完善，为本项目的深入研究奠定了基础。主要研究内容如下：

  （1) 对液压式主动稳定杆的控制方案进行研究，通过对车身侧倾动力学模型的分析，明确了车身侧倾的机理，并在此基础上提出了完整的控制方案。该控制方案采用分层控制，上层控制器采用ＰＩＤ＋前馈控制，侧向化速度和侧倾角速度为输入量计算抑制车身侧倾所需的反侧倾为矩；下层控制器设计了两种方案，分别是基于ＢａｎｇＢａｎｇ控制算法的液压缸推杆位移控制和基于ｐｒｏ控制算法的油压控制。

  （２）根据液压式主动稳定杆的性能需求对主动稳定杆液压系统进行设计，内容包括系统的性能需求分析、主要参数的计算、液压泵及电机的参数确定等。除此之外，还根据实验平台的要求设计了基于ｄＳＰＡＣＥ的硬件在环仿真实验平台。文中对该实验平台的结构、原理及主要功能进行了详细的阐述，并重点分析了主动稳定杆系统在具体的工作过程中液压系统的运行原理。

 （３）根据系统的要求设计了径制系统的硬件电路，在充分考虑了技制系统对ＭＣＵ内部资源、运行速度、外设等需求的基础上，选择ＭＣ９Ｓ１２ＤＧ１２８单片机作为控制器。设计了单片机最小系统，并针对电磁阀的驱动特点设计了相应的驱动电路，完成了侧向加速度测量模块的设计。同时，根据ＭＣＵ与ｄＳＰＡＣＥ的通信需求，对ＣＡＮ总线进行设置。

  （４）在搭建的硬件在环仿真实验平台上进行实验，分别通过Ｊ型转向工况和双移线转向工况验证设计内容的有效性。

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    本文完成了液压式主动稳定杆系统的控制方案设计，控制系统硬件电路设计和实验平台的搭建，并通过大量实验对设计的内容进行验证。由于时间和精力有限，系统的设计和控制算法上还有不足之处，有一些问题需要解决；

  （１）液压式主动稳定奸专用集成阀块设计。本文设计的液压式主动稳定杆系统限于成本和技术不足，所使用的液压阀有体积大、种类多、数量多等缺点。虽然能满足实验的要求，但是很难安装到实车上。因此，有必要根据液压系统的实际状况设计专用的集成阀块，实现液压系统的标准化和集成化。

  （２）控制系统硬件电路设计还有待加强。本文设计的控制系统硬件电路是在实验室完成了电路的设计、制板和焊接。虽然通过相关独立实验和硬件在环实验证明了该硬件电路设计能达到功能性要求，但是其可靠性、抗干扰性等还需要加强。

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